Abstract

VAZQUEZ, J.A.  and  VELASCO-VILLA, M.. Experimental Estimation of Slipping in the Supporting Point of a Biped Robot. J. appl. res. technol [online]. 2013, vol.11, n.3, pp.348-359. ISSN 2448-6736.

Cuando un robot bípedo desarrolla ciclos de marcha en una superficie con baja fricción, eventualmente tiende a patinar; sin embargo es común evitar este problema mediante ejecuciones de movimientos de baja velocidad o bien, mediante adaptaciones físicas en el punto de contacto con la superficie para aumentar las caractersticas de fricción. Cuando este fenómeno se presenta, la existencia y magnitud del desplazamiento relativo en el punto de contacto puede ser identificada a partir de una gran variedad de sensores. Este trabajo se enfoca en la medición del patinado descrito anteriormente a través de un sensor de fuerza de bajo costo. Se muestra además cómo, a través de un cambio de coordenadas, la lectura de la fuerza en el punto de contacto es utilizada para conocer la magnitud del desplazamiento en el apoyo debido al patinado.

Keywords : biped robot; slipping; walking cycle.

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