Abstract

GARCIA, Marco A.; CARDENAS, Antonio; RENDON, Juan M.  and  MAYA MENDEZ, Mauro. Una Plataforma de Control Basado en Visión para la Rehabilitación de Robots Manipuladores de Tipo Industrial. Comp. y Sist. [online]. 2009, vol.12, n.4, pp.409-420. ISSN 2007-9737.

En este artículo se describe el desarrollo de una plataforma de control basado en visión para robots manipuladores de tipo industrial. Uno de los objetivos del control basado en visión es habilitar a los robots manipuladores para realizar tareas complejas diversas de manera genérica y en ambientes no estructurados. Adicionalmente de buscar este objetivo, la plataforma que se presenta reúne dos características importantes: a) reemplaza al control de origen, por lo que no es necesario que el robot cuente con un controlador funcional y b) el control implementado es robusto a errores en el modelo cinemático del robot, errores ocasionados ya sea por inexactitud en los parámetros del modelo cinemático y/o por desgaste moderado de las piezas mecánicas. Las ventajas citadas hacen que la plataforma propuesta sea aplicable tanto a robots nuevos como usados habilitándolos para la realización de tareas complejas y alargando su vida útil. En suma, la implementación de esta plataforma permite una disminución de costos y una mejora de beneficios en la utilización de robots comerciales para la realización de procesos industriales. La plataforma de control desarrollada fue validada experimentalmente con un robot industrial PUMA 761.

Keywords : Robot manipulador; Control basado en visión; Manipulación en espacio de cámara; Rehabilitación de robots.

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