Abstract

CRUZ VILLAR, Carlos Alberto; ALVAREZ GALLEGOS, Jaime  and  VILLARREAL CERVANTES, Miguel Gabriel. Diseño de Sistemas Mecatrónicos Basado en Tareas usando Estrategias de Evolución Diferencial. Comp. y Sist. [online]. 2009, vol.12, n.4, pp.381-396. ISSN 2007-9737.

Se establece un enfoque de diseño dinámico para un sistema mecatrónico denominado enfoque de diseño de sistemas mecatrónicos basado en tareas. Se plantea como un problema de optimización dinámica no lineal y su solución se basa en el uso de técnicas de evolución diferencial. Con este enfoque, se realiza el diseño de un robot paralelo al integrar en forma simultánea los parámetros del diseño de la estructura mecánica del robot paralelo y los parámetros del diseño de las ganancias del controlador PID con el propósito de optimizar el desempeño en los errores de posición y en la destreza del robot al ejecutar una tarea específica. En el problema de optimización se considera la dinámica del sistema como una restricción de igualdad. Con este enfoque de diseño, se obtiene una combinación óptima de la estructura y de las ganancias del controlador PID para un robot paralelo de cinco eslabones planar y para su controlador. Resultados de simulación muestran la efectividad de este enfoque de diseño mecatrónico.

Keywords : Diseño mecatrónico; Diseño basado en la tarea; Algoritmos evolutivos; Optimización de sistemas; robot paralelo.

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