Abstract

SANCHEZ LOPEZ, Abraham; ZAPATA, René  and  OSORIO LAMA, Maria A.. Planificación de Movimientos Basada en Muestreo: Un Compendio. Comp. y Sist. [online]. 2008, vol.12, n.1, pp.05-24. ISSN 2007-9737.

Los enfoques de planificación de movimientos basados en muestreo, como los métodos de Roadmap Probabilista o aquellos basados en los Árboles Aleatorios de Exploración Rápida están dando buenos resultados en la planificación de movimientos de robots con muchos grados de libertad. Con estos enfoques, se han propuesto varias estrategias para predisponer el muestreo hacia las regiones más prometedoras, mejorando con esto la eficiencia y permitiendo la solución de problemas difíciles de planificación de movimientos. El éxito de estos planificadores en la solución de problemas desafiantes se puede explicar por el hecho de que no se requiere ninguna representación explícita del espacio de configuraciones libre. Este artículo repasa algunas de las propuestas e ideas más influyentes en el área, proporcionando indicaciones de sus implicaciones teóricas y prácticas. También se presentan las contribuciones realizadas por los investigadores Mexicanos en este campo.

Keywords : Planificación de movimientos; roadmaps probabilistas; planificación de movimientos basada en muestreo; planificación de trayectorias; algoritmos.

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