Abstract

GUTIERREZ-ARIAS, E.M.; FLORES-MENA, J.E.; MORIN-CASTILLO, M.M.  and  SUAREZ-RAMIREZ, H. Design of an optimal control for an autonomous mobile robot. Rev. mex. fis. [online]. 2011, vol.57, n.1, pp.75-83. ISSN 0035-001X.

En este trabajo presentamos un robot movil autónomo provisto de dos ruedas activas y una pasiva, así como dos algoritmos de control para la estabilización de las trayectorias programadas; la programación dinámica es el fundamento para determinar ambas leyes de control. La primera ley de control optimo la obtenemos al solucionar una ecuación diferencial matricial del tipo Riccati, la segunda ley se deduce al aprovechar una disertación hecha por Kalman, la cual permite reducir una ecuación diferencial matricial a una ecuación algebraica matricial. La simulación de ambos algoritmos se realiza cuando la trayectoria programada es una línea recta y permite observar que la ley de control óptimo, objetivo primordial de este artículo, presenta una calidad superior en la estabilización que la ley de control obtenida mediante la disertación de Kalman.

Keywords : Robot móvil; control óptimo; programación dinámica; ecuación diferencial de Riccati.

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