Resumen

AGUILAR IBANEZ, Carlos F  y  CHAVOYA A, Oscar. Leyes de control Estabilizadoras para un péndulo rotacional: Una Planificación de Trayectorias. Comp. y Sist. [online]. 2004, vol.7, n.4, pp.239-248. ISSN 2007-9737.

Se proponen dos controles simples para la regulación de un péndulo rotacional sub-actuado. Ambos controles están basados en el enfoque de Lyapunov, el primero es un control pasivo simple que hace que la solución de lazo cerrado converja asintóticamente a una variedad (manifold) de equilibrio. El segundo enfoque es una combinación de los enfoques de Lyapunov y el de planeación de trayectoria fuera de línea para mover el péndulo de un punto de equilibrio a otro punto de equilibrio, ambos pertenecientes a una variedad (manifold) de equilibrio. La última tarea se logra de forma aproximada. Los resultados se ilustran mediante simulaciones hechas en una computadora digital.

Palabras llave : Control basado en el enfoque de Lyapunov; Planeación de Trayectoria y Sistemas Subactuados.

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