Abstract

RENDON-MANCHA, J. M.; SANAHUJA, G.; CASTILLO, P.  and  LOZANO, R.. A new experimental ground vehicle with hybrid control and hybrid vision sensor. J. appl. res. technol [online]. 2010, vol.8, n.3, pp.310-320. ISSN 2448-6736.

Este artículo presenta un nuevo algoritmo de control híbrido basado en funciones de saturación y su implementación en tiempo real en un vehículo terrestre. El control híbrido fue desarrollado a partir de una ley de control continua no lineal y el objetivo es obtener el período de muestreo óptimo T para aplicar el controlador en experimentos. La plataforma experimental se compone de un carro de juguete a control remoto y de un sistema de visión. El sistema de visión se construye usando una webcam y un diodo láser. El sistema es rápido, preciso, barato y fácil de implementar. Las simulaciones y los experimentos muestran la estabilidad y la robustez del sistema de lazo cerrado. Se realiza una comparación del desempeño de la ley de control propuesta con la de un algoritmo de control lineal.

Keywords : Nonlinear control; saturation functions; computer vision; experimental platform; laser.

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