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Donde u_(t) es la fuerza de salida requerida por el sistema y calculada de acuerdo al algoritmo LQR. Si ésta fuerza ,excede el valor f_max del actuador semiactivo, entonces la computadora ordenará la aplicación de esta fuerza máxima (ec. 20). Cuando el valor del cociente entre u_i y v_i (velocidad en el tiempo i ) tiene un valor mayor al coeficiente de amortiguamiento c_dmax entonces la fuerza de salida será f_d = c_dmax X V_i (ec. 21). Cuando el valor de u_i y el cociente u_i/v_i son menores que los máximos valores del dispositivo, la fuerza de control f_d tendrá valores intermedios y suficientes para minimizar las respuestas (ec. 21). Es necesario aclarar que cuando los modelos tengan dos ó tres dispositivos de acoplamiento (uno en cada nivel), existirán tres fuerzas de diferentes magnitudes.