La producción intensiva de cultivos requiere de muchas operaciones mecánicas y tecnológicas que consumen energía para el establecimiento de cultivos, el control de plagas, el riego, el transporte y el almacenamiento (^{Imran et al., 2020}; ^{Šarauskis et al., 2020}). En particular, el proceso de labranza puede gastar entre 29 y 59 % de todo el combustible utilizado en el sistema de producción (^{Šarauskis et al., 2017}).

• ^{Imran et al., 2020}
  Estimation of energy efficiency and greenhouse gas emission of cotton crop in South Punjab, Pakistan

  Journal of the Saudi Society of Agricultural Sciences, 2020
  Imran, M., Özçatalbaş, O., & Bashir, M. K., (2020). Estimation of energy efficiency and greenhouse gas emission of cotton crop in South Punjab, Pakistan. Journal of the Saudi Society of Agricultural Sciences, 19(3), 216-224. https://doi.org/10.1016/j.jssas.2018.09.007
• ^{Šarauskis et al., 2020}
  Improving energy efficiency and environmental mitigation through tillage management in faba bean production

  Energy, 2020
  Šarauskis, E., Romaneckas, K., Jasinskas, A., Kimbirauskienė, R., & Naujokienė, V., (2020). Improving energy efficiency and environmental mitigation through tillage management in faba bean production. Energy, 209, 118453. https://doi.org/10.1016/j.energy.2020.118453
• ^{Šarauskis et al., 2017}
  Fuel consumption and CO 2 emission analysis in different strip tillage scenarios

  Energy, 2017
  Šarauskis, E., Vaitauskienė, K., Romaneckas, K., Jasinskas, A., Butkus, V., & Kriaučiūnienė, Z., (2017). Fuel consumption and CO 2 emission analysis in different strip tillage scenarios. Energy, 118, 957-968. https://doi.org/10.1016/j.energy.2016.10.121

El tractor agrícola fue diseñado para jalar implementos mediante tracción por medio de sus ruedas. Al realizar la tracción, las ruedas giran sin recorrer la distancia que, en teoría, deben hacer según su perímetro, lo cual se denomina patinaje (^{Zoz & Grisso, 2003}). Durante la labranza, el patinaje debe estar entre 5 y 15 %, y cuando supera el 15 % se producen daños en la superficie del suelo, e incrementa el consumo de combustible y el desgaste de los neumáticos de tracción (^{Šmerda & Čupera, 2010}; ^{Moitzi et al., 2014}). ^{Kumar et al. (2017)} señalan que hasta 50 % de la energía brindada por el tractor se podría desperdiciar por el exceso de patinaje. Los métodos para ajustar el patinaje de los tractores agrícolas son los sistemas de control de la fuerza de arrastre, la profundidad de los implementos, el lastre, los neumáticos ultraflexibles y el ajuste de la presión de los neumáticos (^{Čiplienė et al., 2019}).

• ^{Zoz & Grisso, 2003}
  Traction and tractor performance, 2003
  Zoz, F. M., & Grisso, R. D.(2003). Traction and tractor performance. American Society of Agricultural Engineers. http://www.esalq.usp.br/departamentos/leb/disciplinas/Molin/leb5004/Material_para_leitura/Traction_Tractor_Performance.pdf
• ^{Šmerda & Čupera, 2010}
  Tire inflation and its influence on drawbar characteristics and performance - Energetic indicators of a tractor set

  Journal of Terramechanics, 2010
  Šmerda, T., & Čupera, J., (2010). Tire inflation and its influence on drawbar characteristics and performance - Energetic indicators of a tractor set. Journal of Terramechanics , 47(6), 395-400. https://doi.org/10.1016/j.jterra.2010.02.005
• ^{Moitzi et al., 2014}
  Effects of working depth and wheel slip on fuel consumption of selected tillage implements

  CIGR Journal, 2014
  Moitzi, G., Wagentristl, H., Refenner, K., Weingartmann, H., Piringer, G., Boxberger, J., & Gronauer, A. (2014). Effects of working depth and wheel slip on fuel consumption of selected tillage implements. CIGR Journal, 16(1), 182-190 https://cigrjournal.org/index.php/Ejounral/article/view/2661
• ^{Kumar et al. (2017)}
  A device to measure wheel slip to improve the fuel efficiency of off road vehicles

  Journal of Terramechanics, 2017
  Kumar, A. A., Tewari, V. K., Gupta, C., & Pareek, C. M. (2017). A device to measure wheel slip to improve the fuel efficiency of off road vehicles. Journal of Terramechanics, 70, 1-11 http://dx.doi.org/10.1016/j.jterra.2016.11.002
• ^{Čiplienė et al., 2019}
  Experimental validation of tyre inflation pressure model to reduce fuel consumption during soil tillage

  Biosystems Engineering, 2019
  Čiplienė, A., Gurevičius, P., Janulevičius, A., & Damanauskas, V. (2019). Experimental validation of tyre inflation pressure model to reduce fuel consumption during soil tillage. Biosystems Engineering, 186(4), 45-59. https://doi.org/10.1016/j.biosystemseng.2019.06.023

El patinaje se ve afectado por el contenido de humedad en la superficie del suelo, el tipo de cobertura del suelo, la profundidad de trabajo de los instrumentos y la rugosidad de la superficie. Dichos factores varían en el terreno de cultivo; por ello, se requiere un sistema de medición que pueda entregar lecturas de patinaje en línea, esto con el fin de ajustar la configuración tractor-implemento para mantener el patinaje en el rango óptimo (^{Gupta et al., 2019}).

• ^{Gupta et al., 2019}
  Automatic tractor slip-draft embedded control system

  Computers and Electronics in Agriculture, 2019
  Gupta, C., Tewaria, V. K., Kumar, A. A., & Shrivastava, P. (2019). Automatic tractor slip-draft embedded control system. Computers and Electronics in Agriculture, 165, 104947. https://doi.org/10.1016/j.compag.2019.104947

Las mediciones de patinaje de tractores agrícolas se realizan principalmente en pruebas y evaluaciones de implementos utilizando un método manual estándar (^{Smith et al., 1994}). Este método es apropiado para parcelas pequeñas, pero se requieren equipos mecánicos y electrónicos para parcelas grandes, ya que se tienen que recopilar y procesar automáticamente una gran cantidad de datos sobre el patinaje como profundidad de trabajo y velocidad de avance, los cuales influyen en el rendimiento (^{Shafaei et al., 2019}). ^{Romantchik-Kriuchkova et al. (2015)} equiparon un tractor con una quinta rueda, sensores de rotación y un sistema automatizado de adquisición de datos con el fin de cuantificar las revoluciones de la quinta rueda y de las ruedas traseras del tractor, para calcular el patinaje y determinar las zonas de trabajo de un tractor con las mismas cargas aplicadas en un esquema 4x4 o 4x2.

• ^{Smith et al., 1994}
  Testing and evaluation of agricultural machinery and equipment: Principles and practices, 1994
  Smith, D. W., Sims, B. G., & O’Neill, D. H. (1994). Testing and evaluation of agricultural machinery and equipment: Principles and practices. FAO Agricultural Engineering Services. http://www.fao.org/3/t1841e/t1841e.pdf
• ^{Shafaei et al., 2019}
  A practical effort to equip tractor-implement with fuzzy depth and draft control system

  Engineering in Agriculture, Environment and Food, 2019
  Shafaei, S. M, Loghavi, M., & Kamgar, S. (2019). A practical effort to equip tractor-implement with fuzzy depth and draft control system. Engineering in Agriculture, Environment and Food, 12(2), 191-203. https://doi.org/10.1016/j.eaef.2018.12.008
• ^{Romantchik-Kriuchkova et al. (2015)}
  Zonas de trabajo del conjunto del tractor agrícola con implemento en los esquemas de tracción 4x2 y 4x4

  Agrociencia, 2015
  Romantchik-Kriuchkova, E., Morelos-Moreno, A., Villaseñor-Pereá, C. A., & Pérez-Sobrevilla, L. (2015). Zonas de trabajo del conjunto del tractor agrícola con implemento en los esquemas de tracción 4x2 y 4x4. Agrociencia, 49(1), 53-67. https://www.redalyc.org/pdf/302/30236850004.pdf

^{Pranav et al. (2012)} señalan que, al medir el patinaje con dispositivos mecánicos o electrónicos, lo más difícil es medir la velocidad actual y el patinaje del tractor. Varios investigadores han desarrollado dispositivos electrónicos para medir la relación arrastre-patinaje (^{Gupta et al., 2019}) y la relación patinaje-consumo de combustible (^{Kumar et al., 2017}). Considerando lo anterior, el objetivo de este trabajo fue diseñar, montar y evaluar un sistema de medición del patinaje de un tractor basado en codificadores. Además, se evaluó el rendimiento del sistema planteado en condiciones de laboratorio y campo, teniendo como referencia el método manual estándar.

• ^{Pranav et al. (2012)}
  Automatic wheel slip control system in field operations for 2WD tractors

  Computers and Electronics in Agriculture, 2012
  Pranav, P. K., Tewari, V. K., Pandey, K. P., & Jha, K. R. (2012). Automatic wheel slip control system in field operations for 2WD tractors. Computers and Electronics in Agriculture , 84, 1-6. https://doi.org/10.1016/j.compag.2012.02.002
• ^{Gupta et al., 2019}
  Automatic tractor slip-draft embedded control system

  Computers and Electronics in Agriculture, 2019
  Gupta, C., Tewaria, V. K., Kumar, A. A., & Shrivastava, P. (2019). Automatic tractor slip-draft embedded control system. Computers and Electronics in Agriculture, 165, 104947. https://doi.org/10.1016/j.compag.2019.104947
• ^{Kumar et al., 2017}
  A device to measure wheel slip to improve the fuel efficiency of off road vehicles

  Journal of Terramechanics, 2017
  Kumar, A. A., Tewari, V. K., Gupta, C., & Pareek, C. M. (2017). A device to measure wheel slip to improve the fuel efficiency of off road vehicles. Journal of Terramechanics, 70, 1-11 http://dx.doi.org/10.1016/j.jterra.2016.11.002

El experimento se realizó en las instalaciones de la Universidad Autónoma Agraria Antonio Narro ubicada en Buenavista, Saltillo, Coahuila, México (100° 59’ 57” longitud oeste y 25° 23’ 42” latitud norte, a 1 743 m s. n. m.). La textura del suelo del sitio experimental era franco-arcillosa: 34.1 % arcilla, 33.4 % limo, 32.5 % arena y 2.09 % materia orgánica. El clima es seco-árido con precipitación media anual de 435 mm y temperatura media anual de 16.9 °C.

El patinaje de los neumáticos de un tractor de tracción sencilla (2WD) se cuantifica con la diferencia de la distancia recorrida por los neumáticos de tracción (traseros) cuando el tractor está trabajando (cargado) y cuando está sin carga, esto de acuerdo con la Ecuación 1 (^{Smith et al., 1994}).

• ^{Smith et al., 1994}
  Testing and evaluation of agricultural machinery and equipment: Principles and practices, 1994
  Smith, D. W., Sims, B. G., & O’Neill, D. H. (1994). Testing and evaluation of agricultural machinery and equipment: Principles and practices. FAO Agricultural Engineering Services. http://www.fao.org/3/t1841e/t1841e.pdf

donde S es el patinaje de los neumáticos (%), Dul es la distancia recorrida por los neumáticos de tracción sin carga (m) y Dl es la distancia recorrida por los neumáticos de tracción con carga (m). En el método manual estándar, las distancias Dul y Dl se miden en dos ocasiones distintas y, posteriormente, se calcula el patinaje.

Para sustituir las mediciones manuales que se realizan al evaluar los implementos agrícolas, se integraron componentes electrónicos en un sistema para medir los equivalentes de Dul y Dl, y a partir de ello calcular el patinaje.

En la Figura 1 se muestran los componentes del sistema de medición del patinaje, donde los componentes básicos son los codificadores que cuentan las vueltas. En la rueda trasera se fijó un codificador de 500 pulsos (LPD3806-500BM 500 P/R1, China), y para medir las vueltas de la rueda delantera se utilizó un codificador de 400 pulsos (LPD3806-400BM 400 P/R, China).

Las señales digitales generadas por los giros de las ruedas se almacenaron en el sistema de adquisición de datos DaqBook 2000 (IoTech, EUA) y se procesaron con el programa DaqView (IoTech, EUA) como archivos .txt. El DaqBook se conecta al tractor y a la computadora a bordo del tractor con el programa Minitab y Excel, donde se puede ver el patinaje calculado.

Con el método automatizado, la medición y el cálculo del patinaje (S, %) de las ruedas de tracción se realizó sobre la marcha (Ecuación 2). Las distancias requeridas se midieron con los codificadores de la siguiente manera: 1) la distancia real (Ad, m) recorrida por el tractor con el implemento se calculó a partir de las vueltas de la rueda delantera medidas con el codificador y 2) la distancia teórica (Td, m), la cual debería recorrer el tractor si no se produce patinaje, se obtuvo a partir de los giros de la rueda trasera de tracción medidos con el codificador.

La calibración del sistema se realizó en laboratorio con el fin de generar dos ecuaciones (una por cada codificador) para calcular la distancia recorrida por las ruedas traseras y las delanteras. Los codificadores se probaron para verificar y registrar el número de pulsos por cada vuelta. Las señales se almacenaron en el DaqBook 2000 y se procesaron en una computadora. Se realizaron cinco pruebas con 10 repeticiones cada una, y de los resultados obtenidos se registró un promedio de pulsos por vuelta.

Con los radios de las ruedas traseras y delanteras del tractor, se calcularon la Td (Ecuación 3) y la Ad (Ecuación 4):

Con los pulsos por vuelta de rueda y la distancia por vuelta medidos en el laboratorio, se elaboró una base de datos que relaciona el número de pulsos con la distancia de las ruedas traseras y delanteras. Con dicha información, se realizó una regresión lineal (Figura 2) con ayuda del programa Minitab y se generaron dos ecuaciones de la distancia calculada, una de los pulsos del codificador de la rueda trasera (Ecuación 5) y la otra de los pulsos del codificador de la rueda delantera (Ecuación 6).

El sistema de medición del patinaje basado en codificadores se instaló en un tractor John Deere (modelo 6 403, 2WD) con una potencia nominal al motor de 73 kW. El peso bruto del tractor es de 5 590 kg, y la distribución del peso entre la parte delantera y la trasera es de 35 y 65 % (Figura 3).

Para verificar el rendimiento del sistema de medición en una superficie dura, se realizaron pruebas en asfalto. Para ello, se estableció un experimento en bloques aleatorios con cinco distancias como tratamientos (20, 40, 60, 80 y 100 m); cada tratamiento se replicó cuatro veces. Todos los ensayos se realizaron a una velocidad de desplazamiento de 5.65 km·h^-1 y los recorridos comenzaron desde 0 km·h^-1. El sistema fue restablecido por un operador después de cada recorrido para etiquetarlos.

Para validar el rendimiento del sistema en condiciones de campo, se realizaron tres recorridos con el tractor utilizando dos implementos de labranza diferentes (Figura 3). Primero se midió el patinaje del tractor al trabajar con un arado JD645 de cuatro discos lisos (711 mm de diámetro y 6.55 mm de espesor cada uno, con peso total de 642 kg). El segundo ensayo se realizó con un arado de cincel JD610 con ocho cinceles tipo “C” y peso total de 618 kg. Ambos implementos contaban con un acoplamiento de tres puntos categoría II. La velocidad de desplazamiento en estos ensayos fue de 5.65 km·h^-1. La superficie del suelo (capa superior de 0 a 5 cm) de la parcela del ensayo tenía una resistencia a la penetración de 1 045 kPa y una humedad volumétrica de 5.85 %.

La comparación de los métodos de medición se realizó en cuatro recorridos del tractor trabajando con el arado de discos. El patinaje se midió simultáneamente con ambos métodos, y se usó como referencia el método manual estándar (^{Smith et al., 1994}). Para el método manual estándar se cuentan diez vueltas de las ruedas traseras (de tracción) con el implemento levantado, y la distancia (Dul) se mide con una cinta métrica. Para la Dl, también se contaron diez vueltas de la rueda, pero con el implemento trabajando, y posteriormente la distancia se midió con una cinta métrica. El patinaje por el método manual estándar se calculó con la Ecuación 1, y por el sistema basado en codificadores se calculó con los datos registrados cuando el implemento estaba en uso.

• ^{Smith et al., 1994}
  Testing and evaluation of agricultural machinery and equipment: Principles and practices, 1994
  Smith, D. W., Sims, B. G., & O’Neill, D. H. (1994). Testing and evaluation of agricultural machinery and equipment: Principles and practices. FAO Agricultural Engineering Services. http://www.fao.org/3/t1841e/t1841e.pdf

Para esta determinación, se estableció un experimento en campo con un arreglo estadístico de bloques al azar. Los tratamientos fueron cuatro niveles de humedad volumétrica del suelo (15, 25, 35 y 40 %), con seis repeticiones cada uno. Las unidades experimentales fueron de 1 m de ancho por 100 m de longitud. Los neumáticos de tracción se lastraron con agua hasta el 75 % de su volumen total, el resto se llenó de aire hasta que la presión alcanzó los 207 kPa. La resistencia media del suelo en la capa superficial (0 a 5 cm) era de 1 637 kPa, la cobertura del suelo era de aproximadamente 80 % y la materia seca era de 3.47 Mg·ha^-1.

La profundidad y la velocidad de trabajo del arado de discos (0.15 m y 4.5 km·h^-1, respectivamente) se mantuvieron constantes para que el único factor que afectara al patinaje fuera el contenido de humedad del suelo. El suelo se regó con un sistema de aspersión hasta alcanzar la saturación en la superficie, y luego se dejó secar hasta alcanzar los niveles de humedad de los tratamientos. El monitoreo del contenido de humedad del suelo se realizó con una sonda TDR (TDR 300, FieldScout®, EUA).

El análisis de varianza y la prueba de comparación de medias de Tukey (P ≤ 0.05) se realizó con el programa estadístico InfoStat v2018.

En el Cuadro 1 se puede apreciar que los patinajes obtenidos en la superficie de asfalto son cercanos a cero, lo cual se produce cuando el tractor hace una tracción mínima, sólo para avanzar con el implemento levantado en una superficie dura (^{Zoz & Grisso, 2003}). De acuerdo con los resultados, el único valor que presentó diferencias significativas fue el patinaje medido a 20 m. El patinaje en recorridos cortos (20 m) no es la mejor condición, pues a partir de 0 km·h^-1 la velocidad objetivo no está bien establecida en distancias cortas.

• ^{Zoz & Grisso, 2003}
  Traction and tractor performance, 2003
  Zoz, F. M., & Grisso, R. D.(2003). Traction and tractor performance. American Society of Agricultural Engineers. http://www.esalq.usp.br/departamentos/leb/disciplinas/Molin/leb5004/Material_para_leitura/Traction_Tractor_Performance.pdf

Los resultados obtenidos en la superficie dura indican que el sistema basado en codificadores mide las distancias y calcula el porcentaje de patinaje adecuadamente bajo esta condición.

En la Figura 4 se muestran los resultados de validación de las mediciones de patinaje con dos implementos de labranza. Las diferencias en los valores obtenidos se debieron, principalmente, a las variaciones en la profundidad de trabajo (0.25 m para el arado de discos y 0.14 m para el arado de cincel), ya que se necesitó más tracción para jalar el arado de discos, lo cual generó un mayor patinaje. Las profundidades de trabajo dependen del peso del implemento (^{Olatunji et al., 2009}); en este caso, el arado de discos era más pesado que el arado de cincel en las mismas condiciones de resistencia del suelo.

• ^{Olatunji et al., 2009}
  Modeling the effect of weight and forward speed on the performance of disc plough

  Electronic Journal of Environmental, Agricultural and Food Chemistry, 2009
  Olatunji, O. M., Akor, A. J., Ozogu, B. A., Burubai, W., & Davies, R. M. (2009). Modeling the effect of weight and forward speed on the performance of disc plough. Electronic Journal of Environmental, Agricultural and Food Chemistry, 8(2), 130-149 https://www.researchgate.net/publication/259620931

Los resultados obtenidos son acordes con el tipo de implemento. El arado de discos demanda una mayor fuerza de tracción en comparación con el arado de cincel (^{López-Vázquez et al., 2019}); por ello, el patinaje fue mayor con el arado de discos. Con el arado de cincel, los valores de patinajes obtenidos fueron más uniformes. Esto se pudo deber a que con dicho implemento se pudo fijar y mantener, con pequeñas variaciones, la profundidad de trabajo.

• ^{López-Vázquez et al., 2019}
  Comparison of energy used and effects on bulk density and yield by tillage systems in a semiarid condition of Mexico

  Agronomy, 2019
  López-Vázquez, A., Cadena-Zapata, M., Campos-Magaña, S., Zermeño-González, A., & Méndez-Dorado, M. (2019). Comparison of energy used and effects on bulk density and yield by tillage systems in a semiarid condition of Mexico. Agronomy, 9(4), 189. https://doi.org/10.3390/agronomy9040189

Se observó una pequeña diferencia en los valores obtenidos con el método manual de referencia (^{Smith et al., 1994}) y el sistema basado en codificadores. La Figura 5 muestra los valores medios de cinco recorridos medidos simultánea con ambos métodos.

• ^{Smith et al., 1994}
  Testing and evaluation of agricultural machinery and equipment: Principles and practices, 1994
  Smith, D. W., Sims, B. G., & O’Neill, D. H. (1994). Testing and evaluation of agricultural machinery and equipment: Principles and practices. FAO Agricultural Engineering Services. http://www.fao.org/3/t1841e/t1841e.pdf

El método basado en codificadores es más eficaz que el método manual estándar. De acuerdo con ^{Pranav et al. (2010)}, un error aceptable en la medición del patinaje es de aproximadamente ± 2 %. Por lo anterior, si se considera como referencia el método manual, los valores calculados con el método basado en codificadores están dentro de dicha tolerancia, ya que la media del patinaje de todas las ejecuciones con el método manual es de 7.5 %, y con el método basado en codificadores es de 7.75 %, lo cual da una diferencia promedio de 0.25 %.

• ^{Pranav et al. (2010)}
  Digital wheel slipmeter for agricultural 2WD tractors

  Computers and Electronics in Agriculture, 2010
  Pranav, P. K., Pandey, K. P., & Tewari, V. K. (2010). Digital wheel slipmeter for agricultural 2WD tractors. Computers and Electronics in Agriculture, 73(2), 188-193 https://doi.org/10.1016/j.compag.2010.05.003

La Figura 6 muestra los resultados de la evaluación en campo. A medida que aumenta el contenido de humedad del suelo, los valores de patinaje son más altos. Con el mayor contenido de humedad se exhibe el umbral de patinaje máximo permitido para las operaciones de campo, que es de 15 %. Estos resultados concuerdan con los reportados por ^{Amponsah et al. (2014)} y ^{Mamkagh (2019)}.

• ^{Amponsah et al. (2014)}
  Mechanical cassava harvesting as influenced by seedbed preparation and cassava variety

  Applied Engineering in Agriculture, 2014
  Amponsah, S. K., Bobobee, E. Y., Agyare, W. A., Okyere, J. B., Aveyire, J., King, S. R., & SarkodieAddo, J. (2014). Mechanical cassava harvesting as influenced by seedbed preparation and cassava variety. Applied Engineering in Agriculture, 30(3), 391-403. https://doi.org/10.13031/aea.30.10495
• ^{Mamkagh (2019)}
  Effect of soil moisture, tillage speed, depth, ballast weight and, used implement on wheel slippage of the tractor: A review

  Asian Journal of Advances in Agricultural Research, 2019
  Mamkagh, A. (2019). Effect of soil moisture, tillage speed, depth, ballast weight and, used implement on wheel slippage of the tractor: A review, Asian Journal of Advances in Agricultural Research, 9(1), 1-7. https://doi.org/10.9734/AJAAR/2019/46706

En general, se obtuvieron diferencias estadísticas significativas entre los diferentes contenidos de humedad del suelo (Figura 6), lo cual confirma que las mediciones de las distancias y los cálculos de patinaje con el sistema basado en codificadores son fiables. ^{Tayel et al. (2015)} obtuvieron resultados y tendencias similares al medir el patinaje.

• ^{Tayel et al. (2015)}
  Effect of plowing conditions on the tractor wheel slippage and fuel consumption in sandy soil

  International Journal of ChemTech Research, 2015
  Tayel, M., Shaaban, S., & Mansour, H. (2015). Effect of plowing conditions on the tractor wheel slippage and fuel consumption in sandy soil. International Journal of ChemTech Research, 8(12), 151-159. https://www.sphinxsai.com/2015/ch_vol8_no12/1/(151-159)V8N12CT.pdf

El sistema diseñado, montado y evaluado para medir el patinaje de tractores agrícolas es eficaz. Los valores de patinaje obtenidos con el método manual estándar y el método basado en codificadores presentaron diferencias pequeñas, las cuales están dentro del error permitido para mediciones de patinaje.

Los resultados de la evaluación en campo fueron consistentes con el tipo de implemento y la profundidad de trabajo; a mayor peso del implemento y mayor profundidad de trabajo, mayor fue el patinaje. Lo mismo ocurrió con el contenido de humedad del suelo, donde se obtuvo mayor patinaje conforme aumentó la humedad. Esto indica que la medición de las distancias y el cálculo del porcentaje de patinaje son correctos.

El sistema de medición basado en codificadores es eficaz para medir automáticamente el patinaje del tractor agrícola en diferentes condiciones de trabajo. Debido a que los valores de patinaje son lineales, el siguiente paso es integrar un sistema que utilice los valores para controlar variables como la profundidad de trabajo o la presión de los neumáticos de tracción.