Algoritmo Difuso de Locomoción Libre para un Robot Caminante de Seis Patas

Fuzzy Algorithm of Free Locomotion for a Six Legged Walking Robot

Efrén Gorrostieta¹ y Emilio Vargas Soto²

¹ Universidad Autónoma de Querétaro, Facultad de Informática, e–mail: efrengorrostieta@gmail.com

² Universidad Anáhuac México Sur, Facultad de Ingeniería, e–mail: emilio.vargas@anahuac.mx

Artículo recibido en Octubre 03, 2003
Aceptado en Julio 02, 2007

Resumen

Este artículo muestra un conjunto de algoritmos que permiten a un robot caminante de seis patas realizar su desplazamiento mediante acciones no establecidas ni periódicas. Este modo de caminar es conocido como: locomoción libre. El desarrollo de estos algoritmos utiliza técnicas de lógica difusa para la toma de decisiones. La valoración de los algoritmos se realiza mediante la simulación del proceso de locomoción del robot. Así mismo, se muestra un algoritmo de control neuronal utilizado para dirigir adecuadamente la ejecución de la locomoción del robot.

Palabras Claves: Robot Caminante, Locomoción libre, Espacio de trabajo, Margen de Estabilidad, Lógica Difusa, Algoritmo Adaptivo, Algoritmo Predictivo.

Abstract

In this paper a set of algorithms that allows a six–legged walking robot perform its displacement by means of a non–established and non–periodic tasks is presented. The development of these algorithms uses fuzzy logic techniques in order to take decisions. To evaluate the algorithms, a robot locomotion process simulation is performed. Also, a neural network control is used to adequately direct the execution of the robot's locomotion.

Keywords: Walking Robot, free locomotion, working space, stability margin, fuzzy logic, adaptive algorithm, predictive algorithm.

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