Resumo

ANGELES, Jorge. On the Nature of the Cartesian Stiffness Matrix. Ingenier. mecáni. tecnolog. desarroll [online]. 2010, vol.3, n.5, pp.163-170. ISSN 1665-7381.

En este artículo se revisa la matriz de rigidez, de 6 x 6, asociada a un cuerpo rígido montado sobre una suspensión linealmente elástica, con el objeto de aclarar sus propiedades intrínsecas. Para este fin, se recurre a la teoría de torsores y a la forma generalizada del problema de autovalores de esta matriz. Se demuestra que los autovalores aparecen en pares reales y simétricos, y que el producto de cada autovalor por su paso de torsor correspondiente es no-negativo.

Palavras-chave : Teoría de torsores; matriz de rigidez; sistemas poliarticulados; torsores propios; pasos (de torsor) propios.

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