Abstract

GALLARDO-ALVARADO, Jaime. Cinemática de una clase de manipuladores paralelos compuestos de tres extremidades por medio de la teoría de tornillos. Ing. invest. y tecnol. [online]. 2016, vol.17, n.2, pp.191-200.  Epub Apr 04, 2022. ISSN 2594-0732.  https://doi.org/10.1016/j.riit.2016.06.004.

Este trabajo se dedica a los análisis de velocidad y aceleración de una clase de manipuladores paralelos compuestos de tres extremidades. Las ecuaciones entrada-salida de velocidad y aceleración se obtienen sistemáticamente recurriendo a la teoría de tornillos recíprocos. Con el propósito de ejemplificar la aplicación del método, se incluye un caso de estudio. El ejemplo consiste en resolver la cinemática de un manipulador paralelo tipo 3-CRS (Cilíndrico + Revoluta + Esférico). Más aún, los resultados numéricos obtenidos vía teoría de tornillos se verifican con la ayuda de software comercial.

Keywords : manipulador paralelo; forma de Klein; teoría de tornillos; cinemática.

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