Abstract

RAMIREZ-CORTES, J.M; GOMEZ-GIL, P; MARTINEZ-CARBALLIDO, J  and  LOPEZ-LARIOS, F. Sistema de navegación autónoma de un vehículo usando visión robótica y control difuso en LabVIEW. Ing. invest. y tecnol. [online]. 2011, vol.12, n.2, pp. 129-136. ISSN 1405-7743.

En este artículo se presenta un sistema de navegación para un vehículo autónomo usando técnicas de visión robótica, desarrollado en LabVIEW con fines académicos. El sistema adquiere en tiempo real las imágenes del camino por recorrer. Estas imágenes son enviadas en forma inalámbrica a una computadora, en donde un sistema de control, basado en reglas de control difuso, toma las decisiones de movimiento correspondientes. La computadora envía en forma inalámbrica las señales adecuadas al vehículo de control remoto, cerrando de esta manera el lazo de control. Las imágenes son capturadas en la computadora a través de la tarjeta de adquisición NI USB-6009 y procesadas en un sistema desarrollado bajo la plataforma de LabVIEW y sus herramientas de adquisición, procesado de imágenes y control difuso. Se incorpora un eficiente esquema de diseño basado en máquinas de estados para la navegación por las diversas escenas detectadas por la cámara. Se presentan resultados y conclusiones de este trabajo.

Keywords : difuso; control; visión; navegación; autónoma; robot.