Resumen

QUINONES, Jorge A.; MONTIEL-ROSS, Oscar; SEPULVEDA, Roberto  y  CASTILLO, Oscar. Diseño e implementación de controladores inteligentes en procesadores suaves para la caminata de un robot bípedo. Comp. y Sist. [online]. 2018, vol.22, n.4, pp.1431-1442.  Epub 10-Feb-2021. ISSN 2007-9737.  https://doi.org/10.13053/cys-22-4-2691.

Se presenta el diseño, construccción, y control inteligente para la caminata de un robot bípedo. Los controladores está basados en lógica difusa y redes neuronales artificiales. La estabilidad del robot se controla medinate la técnica conocida como ”Zero Moment Point”. Los controladores se implementaron en tecnología FPGA debido a la versatilidad que ofrecen para combinar técnicas de procesamiento secuencial con multiprocesadores suaves, y procesamiento concurrente mediante lenguajes de descripción de hardware, lo cual permite ejecutar las tareas en tiempo real dándole al robot un comportamiento mas natural. Se muestran resultados experimentales.

Palabras llave : FPGA; cinemática inversa; redes neuronales; procesadores suaves; robot bípedo.

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