Abstract

MARTINEZ, Roque  and  ALVAREZ, Joaquín. Control de sistemas mecánicos con fricción seca. Comp. y Sist. [online]. 2012, vol.16, n.1, pp.5-13. ISSN 2007-9737.

Se propone una estrategia de diseño de un controlador dinámico continuo para regular una clase de sistemas mecánicos totalmente actuados con fricción seca. Se demuestra que el control elimina el error en estado estacionario y que es robusto frente a cierto tipo de incertidumbres en los parámetros del sistema. Se propone también un método sencillo para calcular los parámetros del controlador. Además, se describe la aplicación de este resultado al control de sistemas subactuados de 2 grados de libertad, con fricción seca en la articulación no actuada. En este caso, el objetivo de control es regular la variable no actuada, manteniendo limitadas las amplitudes de la posición y de la velocidad de la articulación actuada. El desempeño del controlador propuesto se ilustra con resultados numéricos y experimentales.

Keywords : Estabilidad; fricción; sistemas mecánicos; sistemas subactuados.

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