SciELO - Scientific Electronic Library Online

 
vol.16 issue1A Reorder Buffer Design for High Performance Processors author indexsubject indexsearch form
Home Pagealphabetic serial listing  

Services on Demand

Journal

Article

Indicators

Related links

  • Have no similar articlesSimilars in SciELO

Share


Computación y Sistemas

Print version ISSN 1405-5546

Abstract

MARTINEZ, Roque  and  ALVAREZ, Joaquín. Control de sistemas mecánicos con fricción seca. Comp. y Sist. [online]. 2012, vol.16, n.1, pp.5-13. ISSN 1405-5546.

Se propone una estrategia de diseño de un controlador dinámico continuo para regular una clase de sistemas mecánicos totalmente actuados con fricción seca. Se demuestra que el control elimina el error en estado estacionario y que es robusto frente a cierto tipo de incertidumbres en los parámetros del sistema. Se propone también un método sencillo para calcular los parámetros del controlador. Además, se describe la aplicación de este resultado al control de sistemas subactuados de 2 grados de libertad, con fricción seca en la articulación no actuada. En este caso, el objetivo de control es regular la variable no actuada, manteniendo limitadas las amplitudes de la posición y de la velocidad de la articulación actuada. El desempeño del controlador propuesto se ilustra con resultados numéricos y experimentales.

Keywords : Estabilidad; fricción; sistemas mecánicos; sistemas subactuados.

        · abstract in English     · text in English     · English ( pdf )

 

Creative Commons License All the contents of this journal, except where otherwise noted, is licensed under a Creative Commons Attribution License