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Computación y Sistemas

Print version ISSN 1405-5546

Abstract

PEZA SOLIS, Juan Fernando; SILVA NAVARRO, Gerardo  and  CASTRO LINARES, Rafael. Modelación y Control de Posición del Extremo de un Robot de Eslabón Flexible: Resultados Experimentales. Comp. y Sist. [online]. 2009, vol.12, n.4, pp.421-435. ISSN 1405-5546.

En este trabajo se describe la modelación y control de una plataforma experimental de un robot con un eslabón flexible, cuyo movimiento se restringe a un plano horizontal. El eslabón flexible es una viga larga de acero con poco espesor, por lo que su ecuación de movimiento se obtiene a partir de la ecuación de Euler-Bernoulli, que describe a un sistema con masa y rigidez distribuida a lo largo de su coordenada espacial (longitud). Se describe el diseño, construcción e integración de la plataforma experimental. Para los propósitos de control de la posición del extremo libre se aplican dos esquemas de control, el enfoque basado en la retroalimentación pasiva de la velocidad y otro enfoque reciente conocido como retroalimentación del esfuerzo. Finalmente, el desempeño dinámico del sistema en lazo cerrado se ilustra mediante algunos resultados experimentales.

Keywords : Control basado en pasividad; Eslabón flexible; Coordenadas modales; Retroalimentación de esfuerzo.

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