Abstract

GARCIA MUNOZ, J.A.; LLAMA LEAL, M.A.  and  PADILLA MEDINA, J.A.. Integración sensorial utilizando clasificación difusa en tareas de ensamblado en robótica. Rev. mex. fis. [online]. 2005, vol.51, n.1, pp.64-70. ISSN 0035-001X.

Se han desarrollado algunas propuestas para la automatización de tareas de ensamblado con robots. Sin embargo, casi todas enfrentan el mismo problema: la necesidad de identificar la situación de contactos actual a partir de la información sensorial. La confiabilidad de las tareas de ensamblado con manipuladores robóticos es afectada por la incertidumbre. El conocimiento de las fuerzas de reacción es complemento natural de la información de configuración geométrica en presencia de incertidumbre, ya que implican una restricción en el espacio de configuraciones del robot. Las técnicas de integración sensorial tienen como objetivo combinar la información de diversos sensores para construir y actualizar un modelo del entorno que permita alcanzar una meta determinada. En este trabajo se presenta una propuesta de integración sensorial, basada en técnicas de clasificación difusa, que utiliza el conocimiento de la configuración del robot y las fuerzas generalizadas de reacción, considerando la incertidumbre de modelado y sensado.

Keywords : Identificación de estados; clasificación difusa; manipulación diestra.

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